در خانواده ای پا به عرصه وجود نهاد که همگی اهل فرهنگ و ادبیات و شعر و موسیقی بودند. پدر ایشان با وجودی که در آن زمان از مشاغل مهم و بالای اداری برخوردار بودند ولی هرگز آن مشاغل عالی رتبه را افتخار ندانسته و همواره افتخارش براین بود که با هنر نقاشی، شعر، ادبیات و مویقی سر و کار دارد و توانسته فرزندانش را با هنر والای موسیقی مانوس سازد.
وی جزو اولین نفرات بنیانگذار در تئاتر و سینمای ایران بوده و در چندین فیلم سینمایی فارسی نیز ایفای نقش نموده است. وی تار و سنتور را به سبک قدیمی به خوبی می نواخت و با چند زبان زنده دنیا بویژه زبان فرانسه به خوبی آشنا بود.
نظر به اینکه تولد میلاد کیایی مترادف با برقراری صلح در جهان بود، از این جهت و با الهام از اسامی قهرمانان شاهنامه فردوسی نام او را «میلاد» نهادند.
میلاد کیایی ذوق و استعداد سرشاری را از طفولیت نسبت به موسیقی نشان داده و نوازندگی سنتور را از سن هشت سالگی ابتدا نزد پدر و سپس آموزش ردیف های موسیقی ایران را نزد برادر بزرگترش زندهیاد «ایرج کیایی» که در آن زمان از شاگردان با استعداد مکتب موسیقی استاد «ابوالحسن خان صبا» بودند فرا گرفت و سپس خودش نیز در نوازندگی این ساز، سبک و روش نوینی را دنبال نمود.
فعالیت های هنری را از سن دوازده سالگی در برنامه کودک رادیو آغاز نمود و پس از آن در سنین نوجوانی مسئولیت اجرای چند برنامه رادیویی و تلویزیونی بنامهای «احساس و اندیشه» و «بزم آدینه» را به مدت چهار سال عهده دار بود.
در سن هفده سالگی زمانی که در سیکل دوم دبیرستان خود تحصیل می نمود، در مسابقات هنری آموزشگاه های سراسر کشور در رشته موسیقی، ساز سنتور مقام نخست را کسب نمود (سال 1342) و در همان زمان برای مدت پنج سال نیز مدرس موسیقی کلاس های فوق برنامه موزیکولوژی وابسته به دانشگاه تهران گردید.
در رشته آهنگسازی از محضر چندین استاد بزرگ کسب فبض نمده است و تاکنون متجاوز از یکصد قطعه آهنگ ساخته که اکثر آنها بوسیله ارکسترهای بزرگ و کوچک و همچنین گروه های موسیقی ملی به مرحله اجرا و ضبط درآمده است. نام برخی از این قطعات به شرح زیر می باشد: پگاه، ابر بیباران، سبزهزار، موسیقی روی تم های محلی ایران، چرا، یاد، حباب، یتیم سهگاه، این شرح بینهایت، سارا، قطعاتی برای سنتور و ارکستر، کوههای سفید، طلوع، راز آشکارا، گریز، مهر و ماه، شور و شادی، نقش تازه، گل آفتاب و ...
ضمنا برای هجده فیلم سینمایی و سریال های تلویزیونی موسیقی متن ساخته است.
میلاد کیایی ابداع هایی نیز روی کوک سنتور نموده است و تالیفاتی نیز در زمینه گامها و فواصل بین پرده های مقامات موسیقی ایران دارد که در شرف چاپ و انتشار میباشد. از سال 1343 یعنی زمانی که دانشجوی دانشکده علوم تغذیه و بهداشت بود به مدت شانزده سال مدیر طرح و برنامه های فرهنگی و هنری کاخ جوانان بوده است. در حال حاضر مدرس موسیقی و عضو هیئات امنای فرهنگ صوتی ایران نیز میباشد.
وی در سال 1380 موفق به دریافت درجه دکترای موسیقی در رشته نوازندگی و آهنگسازی از شورای عالی ارزشیابی هنرمندان کشور گردید و به همین مناسبت نیز استاد «علی تجویدی» هنرمند صاحبنام و عالیقدر موسیقی ایران با وجودی که آن زمان در بستر بیماری بودند ولی طی مراسمی لوح افتخار هنری را به خاطر چهل سال فعالیت هنری به ابشان اهداء نمودند.
میلاد کیایی کنسرت های متعددی را در داخل و خارج از کشور ترتیب داده است، از جمله کنسرتهایی در کاندا، فرانسه، آلمان، آمریکا، سوئد، هلند، و انگلیس و تاکنون شاگردان بسیار زیادی را تربیت نموده که عدهای از آنان به دانشکده های مختلف هنر، رشته موسیقی راه یافته اند و تعدادی نیز به درجات بالایی در هنر موسیقی ارتقاء یافته اند و در طی سال گذشته چهار تن از شاگردان ایشان در کشورهای کانادا و انگلیس به دوره دکترای موسیقی راه یافته اند.
